Unit IMU

案例程序

获取陀螺仪当前状态

from m5stack import *
from m5ui import *
from uiflow import *
import unit

setScreenColor(0x222222)
unit_imu_0 = unit.get(unit.IMU6886, unit.PORTA)

unit_imu_0.setAccUnit(0)
unit_imu_0.gyroFullScaleRange(0x00)
while True:
  print((str('ACC Z:') + str((unit_imu_0.acceleration[0]))))
  print((str('ACC Y:') + str((unit_imu_0.acceleration[1]))))
  print((str('ACC Y:') + str((unit_imu_0.acceleration[2]))))
  print((str('Gyro X:') + str((unit_imu_0.gyro[0]))))
  print((str('Gyro Y:') + str((unit_imu_0.gyro[1]))))
  print((str('Gyro Z:') + str((unit_imu_0.gyro[2]))))
  wait_ms(2)

功能说明

unit_imu_0.accFullScaleRange(0x00)

• 设置所有加速度刻度范围

print(unit_imu_0.acceleration[0])

• 获取加速度计 X 的值

print(unit_imu_0.acceleration[1])

• 获取加速度计 Y 的值

print(unit_imu_0.acceleration[2])

• 获取加速度计 Z 的值

print(unit_imu_0.gyro[0])

• 获取陀螺仪 X 的值

print(unit_imu_0.gyro[1])

• 获取陀螺仪 Y 的值

print(unit_imu_0.gyro[2])

• 获取陀螺仪 Z 的值

print(unit_imu_0.ypr[1])

• 获取 X 轴姿态角

print(unit_imu_0.ypr[2])

• 获取 Y 轴姿态角

unit_imu_0.gyroCalibrate(250, 5)

• 使用采样数和每个采样的延迟设置陀螺仪校准

unit_imu_0.gyroFullScaleRange(0x00)

• 设置陀螺仪刻度范围

unit_imu_0.setAccUnit(0)

• 设置加速度计单位 g 或 m/s^2

unit_imu_0.setGyroOffsets(0, 0, 0)

• 设置手动陀螺仪校准偏移值