Module 4Encoder Motor

案例程序

from m5stack import *
from m5stack_ui import *
from uiflow import *
import module

screen = M5Screen()
screen.clean_screen()
screen.set_screen_bg_color(0xFFFFFF)

encoder4_motor = module.get(module.ENCODER4MOTOR)

encoder4_motor.init_i2c_address(0x24)
encoder4_motor.set_all_motors_mode(0x00)
while True:
  encoder4_motor.set_motor_pwm_dutycycle(0x00, (-127))
  encoder4_motor.set_motor_pwm_dutycycle(0x01, 50)
  encoder4_motor.set_motor_pwm_dutycycle(0x02, 95)
  encoder4_motor.set_motor_pwm_dutycycle(0x03, 127)
  print((str('Vin value:') + str((encoder4_motor.get_vin_current_int_value()))))
  wait_ms(2)

功能说明

encoder4_motor.get_device_spec(0xFE)

• 获取设备的固件版本信息

encoder4_motor.get_encoder_mode()

• 获取编码器模式的方向信息

encoder4_motor.get_motor_encoder_value(0x00)

• 获取指定电机的编码器值

encoder4_motor.get_position_PID_value(0x00)

• 获取指定电机的位置控制PID值

encoder4_motor.get_speed_PID_value(0x00)

• 获取指定电机的速度控制PID值

encoder4_motor.get_motor_speed_value(0x00)

• 获取指定电机的当前速度值

encoder4_motor.get_vin_adc_raw12_value()

• 获取输入电压的12位ADC（模数转换）原始值

encoder4_motor.get_vin_adc_raw8_value()

• 获取输入电压的8位ADC（模数转换）原始值

encoder4_motor.get_vin_current_float_value()

• 获取输入电压的电流值（单位为安培）

encoder4_motor.get_vin_current_int_value()

• 获取输入电压的电流值（单位为毫安）

encoder4_motor.get_vin_voltage()

• 获取输入电压的电压值，返回一个整数值

encoder4_motor.init_i2c_address(0x24)

• 初始化设备的I2C地址，范围是0x01到0x7F

encoder4_motor.set_encoder_mode(0x00)

• 设置编码器模式的方向，图中选择的是 "AB" 或 “BA” 模式

encoder4_motor.set_i2c_address(0x24)

• 设置设备的I2C地址

encoder4_motor.set_motor_mode(0x00, 0x00)

• 设置电机1的运行模式。在下拉菜单中，有三个选项：
  • NORMAL: 正常模式，电机按默认设置运行。
  • POSITION: 位置控制模式，通过指定的位置控制电机的运动。
  • SPEED: 速度控制模式，通过指定的速度控制电机的转动。

encoder4_motor.set_all_motors_mode(0x00)

• 设置所有电机的模式
  • NORMAL: 正常模式，电机按默认设置运行。
  • POSITION: 位置控制模式，通过指定的位置控制电机的运动。
  • SPEED: 速度控制模式，通过指定的速度控制电机的转动。

encoder4_motor.set_motor_encoder_value(0x00, 1000)

• 设置电机的编码器值,这个值通常表示电机的当前位置或累计转动量。

encoder4_motor.set_position_encoder_value(0x00, 1000)

• 设置电机的位置编码器值。这个值用于指定电机的目标位置或位置控制中的当前位置。

encoder4_motor.set_position_max_speed_value(0x00, 100)

• 设置电机在位置控制模式下的最大速度值，范围是-127到127

encoder4_motor.set_position_PID_value(0x00, 3, 1, 15)

• 设置电机的位置控制PID参数，P（比例）、I（积分）、D（微分）,这些参数用于调整电机的响应特性。

encoder4_motor.set_motor_pwm_dutycycle(0x00, 50)

• 设置电机1的PWM占空比，范围是-127到127。占空比控制电机的转速和方向

encoder4_motor.set_speed_PID_value(0x00, 10, 1, 15)

• 设置电机的速度控制PID参数，P（比例）、I（积分）、D（微分）。用于速度控制时的调整

encoder4_motor.set_speed_point_value(0x00, 50)

• 设置电机1的速度设定值，范围是-127到127。这个值表示目标速度