IMU Class

• IMU Class
  • begin
  • init
  • sleep
  • setClock
  • update
  • getImuData
  • setAxisOrder
  • setAxisOrderRightHanded
  • setAxisOrderLeftHanded
  • getAccel
  • getGyro
  • getMag
  • getTemp
  • isEnabled
  • getType
  • setINTPinActiveLogic
  • setCalibration
  • saveOffsetToNVS
  • loadOffsetFromNVS
  • clearOffsetData
  • setOffsetData
  • getOffsetData
  • getRawData
  • getImuInstancePtr

begin

函数原型:

bool begin(I2C_Class* i2c = nullptr, board_t board = board_t::board_unknown);

功能说明:

• 初始化IMU, 并指定初始化的I2C接口和板卡类型

传入参数:

• I2C_Class* i2c
  • 使用的I2C接口
• board_t board
  • M5Stack板卡类型

返回值:

• bool:
  • true: 初始化成功
  • false: 初始化失败

init

函数原型:

bool init(I2C_Class* i2c = nullptr) { return begin(i2c); }

功能说明:

• 初始化IMU, 并指定初始化的I2C接口

传入参数:

• I2C_Class* i2c
  • 使用的I2C接口

返回值:

• bool:
  • true: 初始化成功
  • false: 初始化失败

sleep

函数原型:

bool sleep(void);

功能说明:

• IMU进入休眠模式

传入参数:

• null

返回值:

• bool:
  • true: 进入休眠模式成功
  • false: 进入休眠模式失败

setClock

函数原型:

void setClock(std::uint32_t freq);

功能说明:

• 设置内部IMU内部时钟频率

传入参数:

• uint32_t freq:
  • 时钟频率

返回值:

• null

update

函数原型:

sensor_mask_t update(void);

功能说明:

• 获取IMU数据更新

传入参数:

• null

返回值:

• sensor_mask_t:
  • 传感器数据采集mask数值:
    • sensor_mask_none:0000
    • sensor_mask_accel:0001
    • sensor_mask_gyro:0010
    • sensor_mask_mag:0100

enum sensor_index_t
{
  sensor_index_accel = 0,
  sensor_index_gyro  = 1,
  sensor_index_mag   = 2,
};

enum sensor_mask_t
{
  sensor_mask_none = 0,
  sensor_mask_accel = 1 << sensor_index_accel,
  sensor_mask_gyro  = 1 << sensor_index_gyro,
  sensor_mask_mag   = 1 << sensor_index_mag,
};

getImuData

函数原型:

void getImuData(imu_data_t* imu_data);

const imu_data_t& getImuData(void) { getImuData(&_last_data); return _last_data; }

功能说明:

• 获取当前IMU数据

传入参数:

• null

返回值:

• imu_data_t data:
  • data.accel.x: accel x-axis value.
  • data.accel.y: accel y-axis value.
  • data.accel.z: accel z-axis value.
  • data.accel.value: accel 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.
  • data.gyro.x: gyro x-axis value.
  • data.gyro.y: gyro y-axis value.
  • data.gyro.z: gyro z-axis value.
  • data.gyro.value: gyro 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.
  • data.mag.x: mag x-axis value.
  • data.mag.y: mag y-axis value.
  • data.mag.z: mag z-axis value.
  • data.mag.value: mag 3values array [0]=x / [1]=y / [2]=z.
  • data.value: all sensor 9values array [0-2]=accel / [3-5]=gyro / [6-8]=mag

setAxisOrder

函数原型:

bool setAxisOrder(axis_t axis0, axis_t axis1, axis_t axis2);

功能说明:

• 指定轴顺序。默认为 X+,Y+,Z+

传入参数:

• axis_t axis0, axis_t axis1, axis_t axis2

enum axis_t
{
  axis_x_pos = 0,
  axis_x_neg = 1,
  axis_y_pos = 2,
  axis_y_neg = 3,
  axis_z_pos = 4,
  axis_z_neg = 5,
};

返回值:

• bool:
  • true: 轴顺序设置成功
  • false: 轴顺序设置失败

setAxisOrderRightHanded

函数原型:

bool setAxisOrderRightHanded(axis_t axis0, axis_t axis1);

功能说明:

• 指定轴顺序。默认为 X+,Y+,Z+

传入参数:

• axis_t axis0, axis_t axis1, axis_t axis2

返回值:

• bool:
  • true: 轴顺序设置成功
  • false: 轴顺序设置失败

setAxisOrderLeftHanded

函数原型:

bool setAxisOrderLeftHanded(axis_t axis0, axis_t axis1);

getAccel

函数原型:

bool getAccel(float* ax, float* ay, float* az);

功能说明:

• 读取三轴加速度

传入参数:

• float* ax, float* ay, float* a

返回值:

• bool:
  • true: 读取成功
  • false: 读取失败

getGyro

函数原型:

bool getGyro(float* gx, float* gy, float* gz);

功能说明:

• 读取三轴角速度

传入参数:

• float* gx, float* gy, float* gz

返回值:

• bool:
  • true: 读取成功
  • false: 读取失败

getMag

函数原型:

bool getMag(float* mx, float* my, float* mz);

功能说明:

• 读取三轴磁力

传入参数:

• float* mx, float* my, float* mz

返回值:

• bool:
  • true: 读取成功
  • false: 读取失败

getTemp

函数原型:

bool getTemp(float *t);

功能说明:

• 读取温度测量数据

传入参数:

• float *t

返回值:

• bool:
  • true: 读取成功
  • false: 读取失败

isEnabled

函数原型:

bool isEnabled(void) const { return _imu != imu_none; }

功能说明:

• 判断IMU是否初始化

传入参数:

• null

返回值:

• bool:
  • true: IMU已经初始化
  • false: IMU未初始化

getType

函数原型:

imu_t getType(void) const { return _imu; }

功能说明:

• 获取IMU类型

传入参数:

• null

返回值:

• imu_t:
  • IMU芯片类型

enum imu_t
{ imu_none,
  imu_unknown,
  imu_sh200q,
  imu_mpu6050,
  imu_mpu6886,
  imu_mpu9250,
  imu_bmi270,
};

setINTPinActiveLogic

函数原型:

bool setINTPinActiveLogic(bool level);

功能说明:

• 设置中断引脚活动电平

传入参数:

• bool level: 活动电平

返回值:

• bool:
  • true: 设置成功
  • false: 设置失败

setCalibration

函数原型:

void setCalibration(uint8_t accel_strength, uint8_t gyro_strength, uint8_t mag_strength);

功能说明:

• 指定每个传感器的自动偏移调整功能的强度。 0=无自动调节 1~255=有自动调节, 每次M5.Imu.update期间都会执行实际校准操作。

传入参数:

• uint8_t accel_strength
• uint8_t gyro_strength
• uint8_t mag_strength

返回值:

• null

saveOffsetToNVS

函数原型:

bool saveOffsetToNVS(void);

功能说明:

• 保存IMU偏移值到NVS

传入参数:

• null

返回值:

• bool:
  • true: 保存成功
  • false: 保存失败

loadOffsetFromNVS

函数原型:

bool loadOffsetFromNVS(void);

功能说明:

• 从NVS中加载IMU偏移值

传入参数:

• null

返回值:

• bool:
  • true: 加载成功
  • false: 加载失败

clearOffsetData

函数原型:

void clearOffsetData(void);

功能说明:

• 清除NVS中的IMU偏移值

传入参数:

• null

返回值:

• bool:
  • true: 清除成功
  • false: 清除失败

setOffsetData

函数原型:

void setOffsetData(size_t index, int32_t value);

功能说明:

• 设置IMU偏移值

传入参数:

• size_t index:
  • 设置轴的索引
• int32_t value
  • 偏移值

返回值:

• null

getOffsetData

函数原型:

int32_t getOffsetData(size_t index);

功能说明:

• 获取IMU偏移值

传入参数:

• size_t index:
  • 读取轴的索引

返回值:

• int32_t: 偏移值

getRawData

函数原型:

int16_t getRawData(size_t index);

功能说明:

• 获取IMU Raw数据

传入参数:

• size_t index:
  • 读取轴的索引

返回值:

• int32_t: IMU Raw数据

getImuInstancePtr

函数原型:

IMU_Base* getImuInstancePtr(int idx) const { return _imu_instance[idx].get(); }

功能说明:

• 获取IMU实例指针

传入参数:

• int idx:
  • 实例序号

返回值:

• IMU_Base:
  • IMU实例